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七参数转换残差要求(一)
如何求七参数
如何用pinnacle求七参数
1、准备两组坐标：北京54和WGS84
84
2、打开pinnacle软件，工具，坐标系统和大地水准面编辑器
新建北京54坐标
椭球：KRASS，参数a : 6378245 , 1/f : 298.3
基准：bj54,参数全为0，椭球名称：
KRASS
平面坐标系统：按如下参数填写【七参数转换残差要求】
北京54坐标系统建立完毕。
3、转换参数计算器
设置坐标系统【七参数转换残差要求】
左边选BLH，WGS84，右边选
Grid,bj54
一一输入坐标，左右两边点名对应
计算七参数
七参数转换残差要求(二)
参数转换
参数转换
一、求重合点
参数转换的主要工作就是测定重合点。重合点是指的同时有两种坐标系坐标的大地点（或各等级控制点）。
重合点的成果获取又可以分为两种：一、通过实测得到；二、通过收集获取已有控制点成果获得。
下面就是两种成果的列子：
假设我们在一个地方要加密图根或者测图、放样：我们有四个地面点的1980西安坐标。
点名 X 坐标值 Y 坐标值 1985高程 (m) (m) (m) D05 3372824.402 35 564413.221 359.523 D10 3371097.742 35 567824.123 355.942 D13 3370286.806 35 564590.361 274.045 D15 3370077.975 35 562012.967 276.000 我们来利用这两种方法求取参数：
1、实测点
2、已有控制点成果
点名 纬 度 B 经 度 L
(°′ ″ ) ( °′ ″ )
D05 30 28 25.54978 105 40 14.84791
D10 30 27 28.80871 105 42 22.30994
D13 30 27 03.11715 105 40 20.92242 大地高H (m) 317.676 314.169 232.224
D15 30 26 56.82404 105 38 44.27925 234.140
你看几个点的经纬度坐标都有了，就不需要实地测量了，直接输入到坐标管理库求转换参数就行了。（GPS控制点经纬度在严密平差计算后会得到，并会随计算成果一并上交，收集测区控制资料时注意收取）
在求取参数之前大家先看下面的说明：
无论什么牌子的需要转化到施工测量坐标，这就需要软件进行坐标转换参数的计算和设置，转换参数就是完成这一工作的主要工具。求转换参数主要是计算四参数或七参数和高程拟合参数，可以方便直观的编辑、查看、调用参与计算四参数和高程拟合参数的校正控制点。在进行四参数的计算时，至少需要两个控制点的两套坐标系坐标参与计算才能最低限度的满足控制要求。高程拟合时，使用三个点的高程进行计算时，高程拟合参数类型为加权平均；使用4到6个点的高程时，高程拟合参数类型平面拟合；使用7个以上的点的高程时，高程拟合参数类型为曲面拟合。控制点的选用和平面、高程拟合都有着密切而直接的关系，这些内容涉及到大量的布设经典测量控制网的知识，在这里没有办法多做介绍，本人也不是很了解。
四参数
四参数在工程之星软件中的四参数指的是在投影设置下选定的椭球内GPS坐标系和施工测量坐标系之间的转换参数。需要特别注意的是参与计算的控制点原则上至少要用两个或两个以上的点，控制点等
级的高低和分布直接决定了四参数的控制范围。经验上四参数理想的控制范围一般都在20-30平方公里以内。
七参数
七参数的应用范围较大（一般大于50平方公里），计算时用户需要知道三个已知点的地方坐标和WGS-84坐标，即WGS-84坐标转换到地方坐标的七个转换参数。七参数的控制范围和精度虽然增加了，但七个转换参数都有参考限值，X、Y、Z轴旋转一般都必须是秒级的；X、Y、Z轴平移一般小于1000。若求出的七参数不在这个限值以内，一般是不能使用的。
说到这里顺便说一下：工程配置里面的几个常用坐标系：
1954北京坐标系，1980西安坐标系、新1954北京坐标系、高斯平面直角坐标系、2000国家大地坐标系、WGS-84坐标系。【七参数转换残差要求】
这里要说明我们在选择坐标系统的时候一定要根据测区和已知点坐标来选择。然后就是需要设置测区大致中央子午线，一般查看测区所
在地市的介绍就能知道。
二、参数转换（以南方仪器为例） 在坐标管理库里面选择→求转换参数
按照软件提示依次增加重合点→
分析坐标转换残差：
七参数转换残差要求(三)
两种七参数坐标转换方法
摘要： 文章给出了获取七参数的不同方法，介绍了如何转换西安80坐标系坐标，比较了两种方法的不同，强调了各种实际情况下应该注意的问题。 Abstract： This paper presents different methods to get seven-parameter and introduces how to use it to convert WGS84 coordinates to XI'AN80 coordinates. The differences of the two methods are analyzed and the possible problems in practice are pointed out.
关键词： RTK；七参数；测量
Key words： RTK；seven-parameter；measurement
中图分类号：P228 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2013）27-0069-02
目前国内所用GNSS（Global Navigation Satellite System）即全球卫星导航系统，已经发展到多星，尤其随着北斗导航系统的逐步完善，正在向CGCS2000椭球过渡，但还是以WGS-84坐标系统为主流，即仍以美国GPS为主，所发布的星历参数也是基于此坐标系统。WGS-84坐标系统（World Geodetic System-84，世界大地坐标系-84）的坐标原点位于地球的质心，Z轴指向BIH1984.0定义的协议地球极方向，X轴指向BIH1984.0的启始子午面和赤道的交点，Y轴与X轴和Z轴构成右手系。WGS-84系所采用椭球参数为：长半轴6378137；扁率1：298.257223563。而我国目前广泛采用的大地测量坐标系有3种：
①北京1954坐标系。该坐标系采用的参考椭球是克拉索夫斯基椭球，该椭球的主要参数为：长半轴6378245；扁率1：298.3。
②1980年国家大地坐标系。该坐标系是参心坐标系，采用地球椭球基本参数为1975年国际大地测量与地球物理联合会第十六届大会推荐的数据，大地原点设在我国中部的陕西省泾阳县永乐镇，也称西安80坐标系。长半轴6378140±5；扁率1：298.257。
③2000中国大地坐标系。该坐标系是地心坐标系，与WGS-84坐标类似。原点在包括海洋和大气的整个地球的质量中心；定向在1984.0时与BIH（国际时间局）。长半轴6378137.0；扁率1：298.257 222 101。
各坐标系之间的转换是工作中的经常遇到的问题，主要的转换方法有三参数、四参数和七参数法，而这三种方法中，七参数是一种空间直角坐标系的转换模型，是基于椭球间的三维转换，精度最高。
如果用七参数法来实现WGS84坐标系与1980年国家大地坐标系的转换，求解前必须确定控制网中各点对的距离。如果两点间距离超过15公里，必须考虑曲面因素即两种不同坐标系的椭球参数，避免因椭球的差异，导致转换后所得坐标残差过大，精度过低，为了保证精度必须采用七参数法。如果两点的距离小于10公里，曲面因素影响几乎可以忽略，所以采用四参数等精度较低的转换方法来转换。
七参数转换主要有以下方法：
①通过卫星定位接收机测得WGS-84大地坐标并转换至西安80大地坐标，再通过高斯投影将西安80的大地坐标转换到西安80平面直角坐标。
②通过卫星定位接收机测得WGS-84大地坐标，先以高斯投影将其变换至同椭球下的平面直坐标X、Y、h84，之后在平面坐标系中将WGS84下的平面坐标转换成西安80平面直角坐标。
方法一采用的是不同大地坐标系的转换模型，七参数包括3个旋转参数、3个平移参数和1个尺度参数，但是考虑到两种大地坐标的椭球参数的不同，为了提高精度，减少不同椭球引起的变化，还需要增加两个变换参数。而方法二的原理是不同空间直角坐标系的转换模型，通常采用布尔沙（Bursa）模型，参数由3个平移参数、3个旋转参数和1个尺度参数组成。通过GNSS静态观测获得的WGS84大地坐标，通过转换可得同一椭球系的空间直角坐标，再结合其他椭球至少3个已知控制点成果的公共点，采用间接平差法，通过高斯投影转换为西安80坐标系大地坐标；最后再转换得到空间直角坐标。七参数转换公式如下：
X■Y■Z■=ΔX■ΔY■ΔZ■+（1+m） 1 ε■ -ε■-ε■ 1 ε■ ε■ -ε■ 1X■Y■Z■
m：尺度变化参数；
ΔX■ ΔY■ ΔZ■：平移变化参数；
ε■ ε■ ε■：旋转参数。
如下例：
某工程设计将WGS84转至基于西安80椭球的独立坐标，公共点如表1、表2。
通过数据统计，两种方法在平面位置转换精度基本一致，但高程方向存在一定差异。因此在实际工作中建议根据工程实际情况，两种方法综合考虑，互为校核。
通过分析上述两种方法，最终转换结果即西安80坐标系平面坐标与七参数求解的途径、方法和计算过程都有关系，会对其有较大的影响。求解七参数的必要条件是已知两个椭球坐标系的三个公共点，一种是GNSS观测中直接获得的WGS-84椭球下的大地坐标经纬度（B，L，H），另一种是工程测量中使用的是高斯投影后的平面直角坐标（x，y，h）或其他椭球的平面直角坐标。即已知的三个公共控制点的坐标成果必须使用这两种形式来表示的。
七参数转换后的坐标残差，与选用的数学模型和求解转换参数的公共点坐标精度有关，也和点位组成的形状及数量有很大关系。因此，当测区范围较大时，坐标转换必须分区域进行，区域之间的公共点需有重叠部分，通过这种方式来提高坐标转换的精度。 目前，GNSS测量仍然以WGS-84椭球和其大地坐标系为主，点的绝对坐标也以大地经度、纬度和大地高描述。无论采用上述的哪种方法，为将椭球系统中的三维坐标转换为高斯平面直角坐标的西安80坐标系，也为了保证椭球面上两点的距离与高斯平面上的边长一致，必须已知测区的中央子午线等椭球参数。中央子午线可以通过测量测区范围的大地坐标，取其差值来确定，这属于任意坐标系或工程独立坐标系；同样根据国家3°带或6°带的规定，也能反算其中央子午线。
外业工程完成后，要选择合适的GNSS基线解算软件，把椭球参数和测得的基线观测数据导入软件中。首先进行基线的初步处理，剔除不合格基线，再进行三维无约束平差，最后与已知点联系，求解参数并进行强制转换。基线解算软件在三维无约束平差时，随机选取网中一个单点定位的WGS-84坐标作为固定点，然后进行网平差。因此，相同的基线观测原始数据，软件随机选择不同的固定点，求出的七个参数具体数值也不尽相同，但无论哪组数值，都不影响整体转换的坐标结果，主要原因是，网中所有观测点之间的相对位置不变，无约束平差不会改变点位的相对关系。再者，不论随机选取的固定点定位精度高或低，最后都必须通过两个椭球间的已知公共点的坐标强制转换。而且七个转换参数都有参考限值，X、Y、Z轴旋转一般都必须达到秒级（一般小于10秒）；X、Y、Z轴平移一般小于1000。若求出的七个参数不在限值以内，一般不能使用的。这一限制比较苛刻，因此在具体使用七参数还是四参数时要根据具体的施工情况而定。
七参数的应用范围一般大于50平方公里，在计算转换参数时需要注意如下几个方面：公共点的选取位置应位于测区四周和中心，分布合理均匀。为提高转换精度，尽量采用多个公共点，让这些点位能完全并均匀覆盖整个转换区域。并留取几个检查点，作为检核。如果测区周围有高精度的西安80平面控制网（必须包括部分高程控制网点）或独立坐标系控制点，采用GNSS定位系统对这些公共控制点（必须包括高程点）进行静态观测，得到它们对应的WGS-84大地坐标，采用方法一用坐标转换的应用程序或基线解算软件，如南方数据后处理软件，通过强制拟合法求取七参数，进而求得西安80平面坐标。如果项目甲方没有提供WGS-84大地坐标与西安80大地坐标的转换参数，可用方法二求得。
通过多次求解和实践丈量证明，在平面位置的计算精度上，两种七参数转换法残差较小；但高程方面，空间直角坐标转换方法精度相对较高。在选择坐标转换软件或基线解算软件时，根据实际情况相互验证两种方法，才能选择出符合精度等级要求的软件。
七参数转换是测绘生产中常用的坐标转换方式。涉及不同椭球间的转换，必须根据测点之间的距离、测区面积和点位密度，采用文中两种方法，相互验证。并从中选择适合的计算方法。另外需要特别说明的是，上述方法在椭球面上的各点之间边长和方位，必须与平面投影中的数值保持一致，否则会影响网形和坐标转换的精度。只有保证了一致性，才能克服固有误差，减少偶然误差，简化计算方案，从根本上杜绝GNSS网形的扭曲和变形，进而保证工程精度要求。
参考文献：
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[7]孔祥元.控制测量学[M].武汉大学出版社，1996.
[8]孔祥元，郭际明，刘宗泉.大地测量学基础[M].武汉大学出版社，2010.
七参数转换残差要求(四)
四参数坐标转换原理和程序设计
摘 要：四参数在平面坐标转换中被广泛应用，如何正确和科学地使用四参数显得尤为重要。通过分析四参数的原理，提出用VB编程求解四参数的方法，并结合工程实例，分析和判断如何选取公共点，满足了测绘和施工的要求。 关键词：四参数 坐标转换 RMS
中图分类号：P208 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2013）06（a）-0035-02
坐标转换是是从一种坐标系统变换到另一种坐标系统的过程，通过建立两个坐标系统之间一一对应关系来实现，它是各种比例尺地图测量和编绘中建立地图数学基础必不可少的步骤。坐标转换一般有两种意义，一是地图投影变换，即从一种地图投影转换到另一种地图投影，地图上各点坐标均发生变化；另一是量测系统坐标转换，即从大地坐标系到地图坐标系、数字化仪坐标系、绘图仪坐标系或显示器坐标系之间的坐标转换。在测绘和施工中，常常会遇到不同坐标系统间坐标转换的问题，目前国内常见的转换有以下3种：大地坐标和平面直角坐标的相互转换、不同椭球坐标系间的相互转换和平面坐标系间的相互转换。常用的方法有四参数法、三参数法和七参数法。本文主要介绍了利用自编的坐标转换软件对四参数转换原理和方法做详细的讲解。
1 四参数坐标转换的原理
在我国平面坐标系中以1954北京坐标系为主，除此之外各地又建有相应的地方独立坐标系统。在测绘和项目施工中，我们常常需将1954北京坐标和地方独立坐标进行互相转换。该类型的转换为同一个椭球系统的不同坐标系中的转换，对于这样的转换至少需要两个公共点求取转换参数，如图1所示，设xoy为1954北京坐标系，x′o′y′为地方独立坐标系，xo、yo为地方独立坐标系的原点O′在1954北京坐标系中的坐标，α为地方独立坐标系的纵轴o′x′在1954北京坐标系中的坐标方位角。设已知P点的地方独立坐标为（x′p、y′p），则可按下式将其换算为1954北京坐标（xp、yp），其转换公式为：
Xp=△x+X′p×K×cosα-Y′p×K×sinα
Yp=△y+X′p×K×sinα+Y′p×K×cosα
式中K为尺度因子，α为旋转角度，△x，△y为相对应的平移。求得△x，△y，a，K就能方便的计算出当地的坐标了，也可通过该公式对坐标转换进行反算，来把地方独立坐标换算为1954北京坐标系（图1）。
2 程序设计方案和过程
好的程序设计在某种程度上能把测量人员从繁琐的传统作业模式中解脱出来，程序界面应方便使用和友好，本程序采用VB编程，可进行各种数据类型的转换，坐标转换数据可单点转换，也可数据文件批量转换，软件可方便地编辑和计算多个公共点，并根据计算结果分析判断是否采用。
程序软件设计应模块化，可读性要强，下面是四参数转换程序中的一个重要的模块代码，编写代码如下文所示。
Public Sub CSJS4Fun（XXP1 As Double，YYP1 As Double，XP1 As Double， YP1 As Double，XXP2 As Double，YYP2 As Double，XP2 As Double，YP2 As Double）
Dim K1 As Double
Dim K2 As Double
XXP=XXP2-XXP1
YYP=YYP2-YYP1
XP=XP2-XP1
YP=YP2-YP1
a=fwjfun（Val（XP），Val（YP））-fwjfun（Val（XXP），Val（YYP））'四参数的旋转
K=Sqr（XP*XP+YP*YP）/Sqr（XXP* XXP+YYP*YYP）'四参数尺度比
K1=K*Cos（a）：K2=K*Sin（a）
Δx=XP1-XXP1*K1+YYP1*K2'四参数的X平移
Δy=YP1-YYP1*K1-XXP1*K2'四参数的Y平移
End Sub'四参数计算
3 实例数据处理和分析
四参数是常用的平面坐标间转换方法，四参数至少需要2个公共点，在实际工作中会有多个公共点，可通过最小二乘法算出初步参数，反算出各公共点的残差，通过RMS和各公共点位置选择合适的公共点，再计算出合适转换参数。
现以结合实例，对一组数据进行参数求解和分析，坐标数据共有5个公共点，可以组成包含4个未知数的10个线性方程，用豪斯荷尔德变换法求解该线性最小二乘问题方程组，通过初步计算发现I05117点RMS较大，去除该点用剩余4个公共点重新计算，发现I04158点RMS值较大，去除该点用剩余3个公共点重新计算，此时RMS值均不大于0.1 mm，点位均匀合理，效果比较理想，采用该3点作为求解四参数的公共点，通过该四参数可对单点和成批的数据文件进行转换，数据分析判断表如表1所示。
4 结论与建议
本文较详细论述了四参数坐标转换的原理、方法和实例，成功地利用VB语言开发出了该软件，软件具有具有强大的计算和批数据处理功能，在四参数的转换中表现出了其他测量程序难以比拟的优越性，值得进一步推广和应用。
参考文献
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[2] 施一民.现代大地控制测量[M].同济大学出版社，2003.
[3] 安卫，闫学静，王宝明，等.一种平面四参数法坐标转换方法的实现[J].北京测绘，2012（5）.
七参数转换残差要求(五)
现代测绘技术在程村矿区测量中的应用
【摘 要】在矿业开发、管理工作中需要进行测量工作。介绍了程村矿区概况，分析了河南省连续运行参考站服务系统（HeNCORS）、高等级GPS控制网成果、似大地水准面精化成果在矿区管理和测绘中的应用。现代测绘技术的应用，极大的方便了矿区管理工作。 【关键词】矿区测量；HeNCORS；GPS控制网；似大地水准面
1 引言
近年来，随着测绘技术的不断发展，以连续运行参考站服务系统（CORS）、高等级GPS控制网、似大地水准面成果为代表的现代测绘技术得到了广泛的应用。分析现代测绘技术的应用方法和优点，对于提高矿区的管理水平，具有重要的意义。
2 程村矿区概况
程村矿区共有四个矿权人，1个探矿权，5个采矿权，矿区总面积：159.3914平方公里，其中采矿区面积：155.9443平方公里，勘查区面积：3.41平方公里。
（1）金源矿业有限责任公司金源二矿。矿业权人：灵宝市金源矿业有限责任公司；开采矿种：金、铁；矿业权面积：134.14平方公里。开采方式：地下开采。
（2）黄金投资有限责任公司程村郭峪金矿。矿业权人：灵宝黄金投资有限责任公司；开采矿种：金；矿业权面积：2.6537平方公里；开采方式：地下开采。
（3）黄金投资有限责任公司赵户峪金矿；矿业权人：灵宝黄金投资有限责任公司；开采矿种：金；矿业权面积：2.4769平方公里；开采方式：地下开采。
（4）灵宝市程村矿业服务中心马家凹金矿。矿业权人：灵宝市程村矿业服务中心；开采矿种：金；矿业权面积：15.9243平方公里；开采方式：地下开采。
（5）灵宝三联铁业有限责任公司涣池铁矿。采矿权人：灵宝三联铁业有限责任公司；开采矿种：铁；矿业权面积：0.7494平方公里；开采方式：地下开采。
（6）河南省灵宝市涣池金矿深部（965米以下）外围金矿详查。探矿权人：灵宝黄金投资有限责任公司；勘查单位：河南省国土资源科学研究院；面积：3.41平方公里。
3 现代测绘技术在矿区管理中的应用
3.1 HeNCORS在矿区管理中的应用
3.1.1 HeNCORS简介
河南省连续运行参考站服务系统（Henan Provincial Continuously Operating Reference Stations，HeNCORS）旨在河南省建立一个高精度、高时空分辨率、高效率、高覆盖率的GNSS综合信息服务网，应用于河南省的大地测量、工程测量、气象监测以及城市地理信息系统等领域，同时兼顾社会公共定位服务，由河南省测绘工程院与河南省地质矿产勘查开发局投资建设。HeNCORS由参考站、系统控制中心、用户数据中心、用户应用、数据通信5个子系统组成。HeNCORS共建设56个参考站点，覆盖河南全省，目前，已经广泛的应用于空间定位、导航服务、气象预报等领域。HeNCORS兼容天宝、徕卡、拓普康、华测、南方、中海达等常用厂家的多种型号的GNSS接收机。根据系统设计指标的要求，HeNCORS后处理精密定位平面精度优于5mm，高程精度优于10mm；RTK实时动态定位平面精度优于5cm，高程精度优于10cm。HeNCORS覆盖河南全省，全天可用性为95%，误报概率<0.3%。
3.1.2 HeNCORS在矿区管理中的应用
（1）矿区控制测量。HeNCORS的应用，极大的方便了矿区控制测量工作，可以以HeNCORS基准站为起算点进行静态控制测量，也可以直接使用HeNCORS进行导线、图根控制测量。
采用基于HeNCORS的静态测量模式，直接将接收机全部架设在未知点上，进行测量；解算时，以SDCORS基准站作为起算点，进行解算；选点、观测、解算、成果整理时需严格执行GB/T18314-2009《全球定位系统（GPS）测量规范》。由于测区距离SDCORS基准站距离较远，为了保证精度，应适当增加静态测量时间，D级GPS点测量时间应长于90min。经统计，基线向量结算、三维无约束平差、约束平差精度均满足《全球定位系统（GPS）测量规范》的要求。
使用HeNCORS在求得坐标转换参数后，可以直接进行导线控制测量、图根控制测量。使用HeNCORS进行控制测量时，每个控制点都要独立观测两次，较差在允许的范围时取平均值作为最终的观测成果。使用HeNCORS导线点、图根点作为起算点时，需要进行精度检核，距离较差、高程较差在允许的范围内时方可开始测量工作。
（2）矿区地形测量。大比例尺地形图是矿区工程设计和规划的基础和依据。可以使用HeNCORS直接进行大比例尺地形测量工作。当然，对于不能满足HeNCORS测量要求的区域，可以使用HeNCORS布设图根控制点，然后使用全站仪进行碎部测量。该方法可以充分HeNCORS与全站仪的优势，保证测量精度的同时，提高了测量的效率。
（3）矿区坐标放样。放样时可以实时在流动站手簿上显示放样点的位置和实时位置，以及距离放样点的距离和方位，形象直观，极大的方便了放样工作，提高了放样效率。
3.2 GPS控制网成果在矿区管理中的应用
矿区高等级GPS控制网同时有2000国家大地坐标系、1980西安坐标系、1954年北京坐标系成果，既可以用于HeNCORS测量时的校正，也可以用来实现不同坐标系成果的转换。由于测区的面积较大，求取坐标转换参数时，一般采用布尔莎七参数模型，选取控制点时，要求分布均匀，并能覆盖整个测区。求取坐标转换参数后，进行残差统计，对于残差较大的控制点，需要分析原因，并剔除后重新计算。使用求得的坐标转换参数，可以方便的实现矿区不同坐标系下坐标的相互转换，方便了矿区的管理工作。
3.3 似大地水准面精化成果在矿区管理中的应用
似大地水准面成果是根据A、B、C级GPS点数据及一、二、三等水准数据，结合高精度地形数据及360阶次的EGM96、WDM94和IGG05B参考重力场模型，使用移去-恢复法完成精化工作。根据精度检核结果，似大地水准面精化成果精度较高，可以达到厘米级精度。
使用似大地水准面精化成果，可以方便的将GPS测量得到的大地高转换为正常高，充分利用GPS测量成果，省去了繁重低效率的几何水准测量，提高了工作效率。
4 结论
以参考站服务系统（CORS）、高等级GPS控制网、似大地水准面成果为代表的现代测绘技术，极大的方便了矿区管理工作，在矿区控制测量、大比例尺地形图测绘、点位放样、坐标转换、高程控制测量等工作中得到了广泛的应用，在保证精度的同时节省时间，提高了工作效率。
参考文献：
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[3]郑永海，马超，郑刚，常青.CORS系统在矿业权实地核查项目中的应用[J].勘察科学技术，2012（02）.
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推荐访问:七参数坐标转换 七参数转换公式