【www.zhuodaoren.com--论文】
【一】:机械手
安 徽 国 防 科 技 职 业 学 院
毕 业 论 文（设 计）任 务 书
论文（设计）题目：
系
专 业 （班
学 生 姓
学
指 导 教
机械手原理及应用 级）：机电一体化高电051
目 录
设计任务书封面 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„1
目录 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„2.
摘要 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„3
第1章 绪论 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„4
第2章 机械手概述 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„.5
2.1 机械手的组成„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„.5
2.2 机械手的分类„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„.6
第3章 机械手工作原理„„„„„„„„„„„„„„„„„„„.7
3.1 工艺过程„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„.7
3.2控制要求„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„..8
3.3 PLC I/O地址、内部辅助继电器的分配表„„„„„„„„„„9
3.4 PLC 控制系统程序设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„9
3.5 机械手工作原理„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„.10
第4章 机械手的应用„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„12
4.1机械手的发展„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„..12
4.2 我国机械手的发展„„„„„„„„„„„„„„„„„„„.13
4.3 机械手的应用„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„.14
致谢„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„15
参考文献„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„16
摘 要
伴随着机电着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得
越来越重要。由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危
害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命，因此机械手就这样诞生了。机械
手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作
用正日益为人们所认识：它能部分地代替人的操作；能按照生产工艺的要求；遵
循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊
接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业
生产机械化和自动化的步伐。 关键词：可编程控制器PLC;机械手；气动元件
绪论
可编程序控制器（PLC）已在工业生产过程的自动控制中得到了广泛的应用。它是以微处理器为核心，综合计算机技术，自动控制技术和通信技术发展起来的一种通用的自动控制装置，它具有结构简单，易于编程，性能优越，可靠性高，灵活通用和使用方便等一系列优点；气动技术也是实现工业自动化的重要手段，并且已广泛地应用于各工业部门，在机械产品自动化，工业自动化及企业技术改造方面占有重要的地位。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现。机械手在工业自动化生产中得到了很好的利用，它可减少人的重复操作，并且它还可以完成人无法完成的操作，从而大大地提高工业生产效率。
用于再现人手功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。www.fz173.com_爱努努‘’。
机械手概述
2.1 机械手的组成
机械手也被称为自动手，它能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。
【二】:雪人骑士攻略
www.fz173.com_爱努努‘’。www.fz173.com_爱努努‘’。英雄介绍
这次想写努努的原因，主要是看到一篇DoubleLift的采访，他曾是世界最强的AD。在采访中他提到S3版本努努和露露相对强大，没有突出的弱点，只需要和ADC配合发展经济，后期团战基本难度不大。努努这个英雄适合的位置比较多样性，最初定位是打野，后来可以发展上单和辅助。
优点：
①W神技是ADC们爱努努的一大原因，相当于一把小红叉。（近期更新要削弱W的效果）
②皮糙肉厚，E中粘人效果很强大。
③大招伤害极高，即使走辅助路线，吃到努努满大的脆皮英雄也是非常伤。 缺点：
①相对曙光女神、机器人一类下路硬控的辅助，努努的控制较弱，对走位要求也高。 ②大招容易被打断。
召唤师技能
下路对拼时，努努需要贴身敌人，同时给ADC上虚弱能很好控制敌方输出，配合W技能己方ADC在攻速上扩大优势。
这套召唤师技能相对适合保守发展的下路，后期团战加血效果优势就会凸显出来。
天赋
第一种的符文相对是比较肉的努努，出门正好有50点护甲，适合配合在线上需要发展的ADC，像VN、大嘴、老鼠一类，初期需要经济则较少进行骚扰和火拼，一般在打野爸爸照顾的时候打一波。第二种符文就偏骚扰，努努的技能都是AP加成所以精华带3个法强，
出门有15的法术强度，可以多用E点对手，但是切记走位，因为E的施法距离不算长，不要因为想去E对手反而让对手抓住自己的走位失误而送命。
符文
这种天赋偏肉些适合努努这种需要贴身的辅助，能保证下生存能力，我防御有一点点出生命恢复，主要是我个人技术原因o(╯□╰)o被耗血多，其实可以选择点在魔抗上，这个大家可以根据自己习惯来做调整，都不是固定死的东西，只是做个介绍参考用。通用9点异议不大，一般辅助21通用也会点到这些，我用1点在虚弱的加强上，主要为了减少10点魔抗和护甲，个人感觉前期线上对拼效果不错。
技能介绍
Q吞噬：对目标小兵进行撕咬，造成500 / 600 /700 / 800 / 900点伤害并恢复125 / 180 / 235 / 290 / 345(+AP加成x 1)点生命值。
（一般打野努努会1级出门点Q，帮助更快清野，走辅助一般最后点满，除非线上不够血瓶消耗，可以学一级Q技能回复。）
W沸腾之血：增加一名友军单位25 / 35 / 45/ 55 / 65%的攻击速度和11 / 12 / 13/ 14 / 15%的移动速度，持续15秒。如果施放在友军身上，努努自己也会获得热血沸腾的效果。 （这是努努神技，一般我会1级点出，有时也会优先1级E技能。W增加移动速度和攻速，也是努努不着急出鞋子的原因，对线期间保证蓝量的情况下多给ADC套W。）
E冰雹：努努向一名敌方单位投掷冰球，造成85 / 130 /175 / 225 / 275 (+法术加成x 1)点魔法伤害，并造成20 / 30 /40 / 50 / 60 %的移动减速效果和25%的攻击减速效果，持续3秒。
（努努主要靠这个技能粘人，限制敌方英雄走位，初期线上主要的消耗技能，也是努努唯一的远程技能，但是施法距离较短同时耗蓝高，不要E的太开心了打起来发现没蓝就尴尬了。）
R绝对零度：引导最多3秒，同时降低附近敌人25%的攻击速度和49%移动速度。引导完成后，区域内的敌人将受到625 / 875 /1125 (+AP加成x 2.5)点伤害。
（大招是努努走AP路线的最大原因，虽然辅助努努不出法伤装备，但是单纯技能读满3秒的伤害也是很可怕的，不过多数情况敌人会留控制打断，建议在草丛放大敌人不易察觉。努努大招能在范围内造成减速效果，为了防止吃到努努满大伤害敌人多半会逃出大招范围，可以起到打乱敌方阵型作用。）
被动—法术幻想：努努每攻击5次可以不耗蓝释放一个技能。
技能加点顺序：R>W>E>Q
装备推荐
出门装：
① + +
这种出门是比较常规的，如果不是机器人或者对面有隐身技能的英雄，一般我是4假眼出门，可以在线上多耐一会打打消耗。现在的打野节奏很快，有多次遇到和平开局无FB，各自到线上准备吃第一波经验，此时对方打野已经埋伏在下路，这时候第一个眼依旧是优先对方草丛，再是河道。如果不是守好自家BUFF从河道过来顺便插眼，最好和ADC一起像可以帮助试探草丛，以免被GANK。
② + +
我选择布甲出门的时候多半是下路到2级就随时准备拼，也是因为符文选择偏攻击性，想通过人头建立下路优势。这种情况最好ADC在控线和补兵方面熟练基础上，否则拿不到人头可能反送，下路就没有拼的资本只能靠补兵发展，对于没有带跳钱的辅助会比较伤，所以ADC基本功要扎实哦。还有可能就是呼叫打野爸爸，帮助下路建立优势，这样第一波火拼的胜算就比较大。这种出门需要等一些时间才够出药水，提醒一下。
前期： + +
前期优先做出贤者保证眼的经济来源，第二件看回家经济如果够先出到洞察之石，保证眼位同时努努这类贴身英雄需要一定血量，越早出越能体现眼石的性价比可观。这里我没有提到草鞋，主要因为努努本身有W加速，所以相对其他辅助可以晚些出到鞋子，更早的做到工资装和增加生存能力的装备对努努更有效果。但是有一个情况玩家们可以选择先出350的草鞋，如果对面有机器人，对于与走位不好的召唤师们，一双小草鞋可能会起到很大帮助，LZ自己也是比较烦机器人开个加速冲上来，有时候扭着PP走还是被神Q勾走。 中期： + /
努努第一大件选择皇冠比较普遍，配合自身的减速技能能帮助中期的小团战起关键作用。尤其在做大小龙视野的时候很方便，遇到敌人只要不是被5个人埋伏草丛，基本要逃大部分英雄追不上，能减速能加速还有W妥妥的。（被硬控定住秒掉神马的。。。那那那。。。阿门！多少辅助死在插眼的路上啊！）这里我虽然写到了2级鞋子，玩家们可以根据经济情况选择合成与否，LZ多半也是穿着草鞋走天下，主要想提下鞋子选择问题，建议下路2个都是物理攻击的敌人可以选择出闪避鞋，因为在出门装中提过，有布甲出门情况，可以用于2级鞋的合成相对不浪费格子，如果面对敌方团战硬控太多稳妥还是水银，这些不多说不是新手玩家基本都有自己习惯。
后期： +
我个人觉得兰顿对努努来说就是神器，提供充足血量和护甲值，妥妥的保障团战的生存能力，而且主动效果又能够对敌方输出的起到一定限制，身形庞大的努努就名副其实的皮糙肉厚。
【三】:欢乐颂经典语录
| 经典语录 | 爱情语录 | 励志语录 | 伤感语录 | 搞笑语录 | 心情语录 | 唯美语录 | 雷人语录 | 正能量语录 |
近期大热的欢乐颂，你看了吗?不管看没看，一起来看看欢乐颂经典语录吧!更多欢乐颂经典语录请继续关注实用资料栏目的后续更新!
欢乐颂经典语录
1、飙了一会，奇点便不再搭理后面车子的挑衅，拐进服务区。安迪睁开眼睛，见奇点像沙皮狗似的趴在方向盘上，脸扭过来默默的看着她。她只得说一句，“不饿哦。”奇点没搭腔，只是拿嘴朝一个方向努努，安迪顺着方向一看，是洗手间，不禁脸一红，赶紧跳出去。确实，她在敬老院喝了那么多水。奇点这人真可怕，既然如此细致，那么刚才她发作的一幕他会看到更多内容。安迪觉得自己在奇点面前犹如透明，那感觉犹如被脱光，她毫无自信。
2、"我讽刺打击时候躲人身后了吗?我不许你邱莹莹骂回来了吗?你这傻逼再修三世也没钱没貌没才，你红眼病你，你一辈子都混不出头，巴不得别人载跟斗让你看笑话，你这坏良心胚子，我呸，还轮不到你。我看死你混到头了。你就会老鼠杠起窝里横，窝在2202做缩头乌龟，你有种出来，我骂不死你也揍死你。“
3、“两个成年人，我们作为朋友，尊重他们的价值观，遇到不同意见，我们提醒，但不插手，但我们必然在他们困难的时候提供适当援助。只能如此。”“看着小邱走错路也不管?”“不管。许多干涉都是打着关心和爱的旗号，应勤妈妈干涉两人的事，何尝不是如此。”“现在是，小邱面临崩溃。”安迪耸耸肩，“成年人需要为自己的选择承担后果。”
4、邱莹莹彪悍地道：“我发现要忘记一些做过的蠢事，最好的办法就是想钱。”关雎尔愣了，心中有万般感触，忽然扔下淑女矜持，握拳向天，咬牙切齿道：“我也要挣钱!”她家境优渥,一向自视清高，不愿谈钱，总是说够用即可。可遇到曲筱晓，尤其是曲筱晓不知怎么与那个完美男人走到一起，她才发现，原来钱也很重要。
5、“可你们读书人真的看得起我吗?我说话用错一个词，你们哪个没斜眼看过我一下?” 安迪认真解释：“斜眼有两种可能，一种是完美主义，对于身边的错误无法漠视，但也仅仅只是眼皮挑一下的原始反应而已。另一种是不包容，看人片面。赵医生应该不是后者。而你可能夸大前者。”“瞧瞧，瞧瞧，就是你们这种人，说话巴不得用最少的字，你们自己偷懒痛快了，什么前者后者，我们听着的可累了，还得动脑筋想什么前者后者。话就不能好好说吗?我要是这么说话，早被客户打死，哪还轮得到生意。你们就是仗着你们是专业人士，人家一定要听你们，所以说话个个玩玄的，最好人家只能听懂一半，显得你们高明。你们讨厌，好讨厌。”
6、曲筱绡的女友们却是看见了，有人一举扑上来，以高难度动作抢了赵医生手中的账单，看都不看，就将银行卡塞到服务员手中。赵医生忙道：“我来，我是男士。”抢付女友却道：“姐付是姐们儿嫖你，你付是你一个人嫖这么多姐，不行。”
7、从中文，到中文夹带英文，到全英文，反正曲筱绡是放弃旁听了，关雎尔听得头昏脑胀，而安迪与包亦凡说到尽兴处则是拍桌狂笑。
8、终于，又只剩两人面对。可安迪再看了谢滨会儿，收回眼光，沮丧的道：“本来想跟你探讨我们心中的恐惧，胸有成竹地告诉你，你遇到的问题只是小儿科，你听我的怎么怎么做。可我刚发现我的自顾不暇，也无法克服偏见提出论据，更没有勇气说出口……
9、“臭莹莹，你昨晚对不起老子，今晚又死哪儿去了?”“死筱绡，老子在安迪家，有种放马过来。”曲筱晓“吧嗒”一下挂断，很快传来敲门声。邱莹莹欢叫一声：“我去开，你们都看着。”便一个箭步蹿到门角，扭扭捏捏地问一句：“是死筱绡吗?”“死你个头，老子郁闷。快开!”邱莹莹做了个噤声的动作，偷偷将门慢慢打开。外面的曲筱绡一个激灵，便又一个不慎，被邱莹莹熊抱了。但曲筱绡迅速反客为主，在邱莹莹脸上左右亲一口，呕得邱莹莹落花流水而逃。曲筱绡得意地叉腰道：“切，不给你露一手，你都不知道老子文武双全。”
10、关雎尔忍不住道：“樊姐，如果可以，给王总机会，他那么焦急。”“你还年轻，你不会懂。我刚才想，为什么上赶着要结婚，要恋爱。再想想，其实一个人过得更轻松，想吃吃，想穿穿有的是时间跟朋友一起玩，下班也不要赶着跑掉去约会，留下多拍拍领导马屁，还有升迁回报。图啥呢?”“爱”“爱!爱在现实面前不堪一击。成年人嘴里的爱是幌子，是遮羞布，全是轻飘飘的。成年人最悲惨的一件事是，相信自己有爱，被爱。其实呢，是骗自己骗别人。我已经出够了丑。小关，爱有条件的，物质条件。别以为庸俗，这是过来人的心得体会。你有，才有资格谈爱。”
11、“我告诉你我爸念叨一辈子的诀窍，对你最有用。做人真正经呢，自己最累。比如你(关雎尔);做人假正经呢，身边人最累。比如樊大姐;做人没正经，但只要有真本事，人家就说是真性情。比如安迪……”
12、“世事洞明皆学问，人情练达即文章。”迂腐的应小生不可取。“用人事前，不用事后”的小邱冷人心。看人下菜，刀子嘴的曲曲不可亲，“过往有求必应”的樊美眉需借鉴。
13、曲筱绡叉腰站谢滨十步开外，愤怒地指着谢滨道：“我该说的饭桌上都说了，你想说什么快说。我给你两分钟。”“你会犯法。”谢滨只说了四个字。“呸，我让你死个明白。我揍你，第一是你害我爸妈离婚，第二是打飞你的威胁。今晚让你明白，你外来杂种休想在海市地盘横行。”安迪与包亦凡正出来，安迪一看这场面惊住了，“小曲，干嘛?”“我从来不知道吃亏俩字怎么写，谁敢让我吃亏，我让他吃拳头。”有朋友递来高尔夫棍，曲筱绡拿来横在胸前，“安迪你放心，我有章法，不会坐牢。”安迪只得道：“赵医生呢?”“害小曲家那样，挨小曲几棍子又怎么了。有种站出来别反抗，男人敢作敢当，挨三棍子子。”赵医生抱臂站一边，根本不管。
14、“不怕你生气，我得说，你谈恋爱的经验可能比小关还少。小关至少还旁观了许多，你，我怀疑你连旁观都懒得，因为你忙，你觉得这种事太小儿科。你知道男人下意识地喜欢什么样的女孩?排首位的是美女，排差不多位置的是清纯，你全占了。偏你又钱多，聪明到可以打死一帮男人，赶追你的一定
推荐访问: